Penny Johnson Jerald, 1961 yılında Baltimore, Maryland'de doğdu. Eğitim hayatını New York'ta geçiren Jerald, oyunculuğa ilk adımlarını tiyatrolardan atarak kademeli olarak sinemaya yansıdı. Oyunculuk yeteneğini geliştirmek için çeşitli eğitim programlarına katılan Jerald, 1980'lerde televizyon dizilerinde küçük rollerle kariyerine başladı.
Jerald'ın çıkış yaptığı projeler arasında HBO'nun The Larry Sanders Show ve Star Trek: Deep Space Nine dizileri yer alır. Kasidy Yates karakteriyle Star Trek evrenine damgasını vuran oyuncu, Fox'un 24 dizisindeki Sherry Palmer rolüyle daha geniş bir oylama kitlesi tarafından tanındı. ABC'nin Castle dizisindeki Captain Victoria "Iron" Gates karakteri ile ise kariyerinin zirvesini yaşadı.
Jerald, uzun soluklu televizyon dizilerinde saygın rollere hayat veren bir oyuncudur. Güncel projeleri arasında çeşitli sinema ve televizyon prodüksiyonlarında yer alan Jerald, sinema dünyasında popüler bir isim olarak kalmaya devam etmektedir.