Carlos Carrasco, 1948 yılında Panama City, Panama'da dünyaya geldi. Oyunculukta kariyerine yapmak için bir oyuncu bursu ile Missouri, Columbia'daki Stephens College'a gitti. Daha sonra Illinois Üniversitesi ve Detroit'teki Wayne State Üniversitesi'nde eğitim gördü. Profesyonel kariyerine New York'ta başlayan Carrasco, Broadway'daki "The National Health" adlı yapımda Circle-in-the-Square tiyatrosunda ilk çıkışını yaptı. Çeşitli bölgesel tiyatrolarda sahne alanlarıyla tanınan oyuncu, Hartford Stage Company, Atlanta's Alliance Theater ve Los Angeles' Mark Taper Forum gibi önemli yerlerde çalıştı.

Carrasco, oyunculuğunun yanı sıra, sanat yönetiminde de başarılı bir kariyere sahip.