Aubrey Joseph, 26 Kasım 1997 tarihinde Brooklyn, ABD'de doğdu. Oyunculuk kariyerine sahne çalışmalarıyla başladı ve Broadway müzikali "Aslan Kral"da Simba karakterini canlandırdı. Bu rol, kendisinin ilk önemli sahne deneyimi oldu ve Judah Bellamy ile birlikte rolünü paylaştı.
Joseph, 2017'de Marvel - Pelerin & Hançer televizyon dizisinde Tyrone Johnson / Cloak karakterini canlandırmasıyla ekranlara geldi. Bu rol, kendisinin kariyerinin en önemli dönüm noktalarından biri oldu. Ayrıca, 2016 yılında The Night Of dizisinde Dwight Gooden Stone karakterini canlandırdı. 2020 yılında Ufak Yangınlar dizisinde Warren Wright karakterini canlandırdı. 2022'de Denetim filminde Boles karakterini canlandırdı. 2024 yılında Bosco dizisinde Quawntay 'Bosco' Adams karakterini canlandırdı.